Il y a plusieurs candidats au titre du premier inventeur du vélo. Il existe un croquis attribué à Léonard de Vinci ou à son élève qui représente un appareil à deux roues avec un guidon et une chaîne. Mais l’authenticité du croquis est mise en doute. Pour les habitants de la Perfide Albion, l’inventeur du vélo était un Britannique. Un vitrail de l’église Saint Gilles l’Ermite à Stoke Poges représente un homme à une sorte de trottinette qu’on désigne ici sous l’appellation de « hobby horse » et qui daterait du XVII siècle.
Mais en Russie, c’est Efim Artamonov, originaire de l’Oural, qui est considéré comme le premier inventeur du vélo. Né en 1776, il a dû très tôt commencer à aider son père à construire les bateaux. Il est difficile à dire quand le jeune homme a eu l'idée du vélo et s'il avait d'autres inventions. En revanche, on dispose de la description de la première apparition du vélo en public : en été 1800, Efim a testé son invention dans les rues de Ekaterinbourg et a créé une grande panique, son vélo faisant peur aux chevaux qui ont blessé pas mal de passants. Efim, qui était un serf, a été battu de verges. Malgré tout, il s'est décidé à faire à vélo plus de 2 200 km entre Ekaterinbourg et Saint-Pétersbourg à une vitesse de seulement 10km/h. Le voyage de retour, il l'a aussi fait à vélo. Celui-ci est conservé dans un musée de Nijni Taguil, la « Maison Tcherepanov », alors que sa copie se trouve dans le Musée polytechnique de Moscou, raconte Tatiana Srkyabina de la « Maison Tcherepanov »:
« A la fin des années 1970, on a dû reconnaître que l'histoire du premier inventeur du vélo qui a fait un aller-retour à Saint-Pétersbourg, n'était qu'une histoire imaginaire. C'est un de ces mythes qui sont, d'ailleurs, assez fréquents dans l'histoire de la technologie. L'analyse du cadre du vélo a montré que celui-ci date non du début mais de la fin du XIXe siècle. Les partisans d’Artamonov contestent les résultats de l'analyse. De toute façon, il faudra faire d'autres recherches. Il est encore trop tôt pour classer l'affaire. Le vélo d’Artamonov est exposé chez nous comme un vélo datant de la fin du XIX siècle. Le mythe est toujours là mais s'est enrichi des détails qu'on avait appris au cours de ces dernières décennies ».
Les Européens ont leur propre vélo qui a été créé en 1808 à Paris. A la différence du vélo d’Artamonov, la future petite reine française était en bois et n'avait ni guidon, ni pédales. Dix ans plus tard, un inventeur allemand, Karl von Drai, a amélioré la construction en la dotant d'un guidon. Quelques décennies plus tard est née la bicyclette à pédales qui est l'ancêtre du vélo moderne.
