Conçu dans les années 1970 par le bureau d'études Ioujnoïé de Dniepropetrovsk (est de l'Ukraine), le missile a équipé l'armée soviétique à partir de 1988. 308 Voevoda étaient déployés en URSS. Après 1991, 104 missiles, ainsi que l'usine de fabrication et son bureau d'études se sont retrouvés en-dehors du territoire russe. Actuellement, la Russie dispose de près de 70 missiles RS-20.
