Les faits ont eu lieu vers 8h30 près de la station de RER Nanterre-Préfecture, dans la banlieue ouest de Paris.
Dans un premier temps, des sources policières ont affirmé qu'un véhicule avait foncé sur les forces de l'ordre.
Mais une vidéo circulant sur les réseaux sociaux, authentifiée par l'AFP, a montré qu'un des deux policiers intervenus sur la scène tenait le conducteur en joue, puis qu'il a tiré à bout portant quand la voiture a redémarré.
Dans la vidéo, on entend "tu vas te prendre une balle dans la tête", sans que l'on puisse attribuer cette phrase à quelqu'un en particulier.
La voiture a fini sa course quelques dizaines de mètres plus loin, encastrée dans un poteau.
La victime, Naël M., 17 ans, est décédée peu de temps après avoir été atteinte, malgré l'intervention du Samu.
En début de soirée, des tensions ont éclaté entre habitants et forces de l'ordre dans le quartier du Vieux-Pont à Nanterre, ont constaté des journalistes de l'AFP.
Neuf personnes ont été interpellées, selon un bilan de la préfecture de police à 22H00.
La police a fait état de "mouvements sporadiques" dans Nanterre, au Vieux-Pont et dans d'autres quartiers. Des habitants ont tiré des feux d'artifice, les forces de l'ordre répliquant par des gaz lacrymogènes.
Plusieurs feux ont été allumés le long des rails du RER A entre Nanterre et Rueil-Malmaison, au moins trois voitures ont été incendiées, ainsi que des poubelles, et des abribus ont été détruits. Des manifestants ont dressé quelques barricades vers 22h30.
La situation était cependant "contenue" peu avant minuit, a assuré la préfecture de police.
Deux unités de forces mobiles ont été déployées dans le chef-lieu des Hauts-de-Seine pour la nuit, selon le ministère de l'Intérieur.
Peu avant 21h00, une trentaine de personnes se sont réunies devant un commissariat, scandant "la police mutile, la police assassine".
Une enquête a été ouverte pour refus d'obtempérer et tentative d'homicide volontaire sur personne dépositaire de l'autorité publique.
Une autre enquête, ouverte pour homicide volontaire par personne dépositaire de l'autorité publique, a été confiée à l'IGPN (Inspection générale de la police nationale), la police des polices.
Le policier soupçonné du tir mortel sur l'adolescent a été placé en garde à vue pour homicide volontaire. "Les opérations de dépistage d'alcoolémie et de consommation de produits stupéfiants ont été réalisées et se sont avérées négatives", a indiqué le parquet dans un communiqué.
L'avocat de la famille de la victime, Me Yassine Bouzrou, a annoncé deux plaintes "ces prochains jours". L'une visera l'auteur du tir pour homicide et son collègue pour complicité.
Une seconde plainte, pour faux en écriture publique, sera déposée à l'encontre des policiers, "qui ont affirmé que le jeune homme avait tenté de commettre un homicide sur leur personne en tentant de les percuter, ce qui est formellement démenti par le visionnage de la vidéo", a annoncé l'avocat.
Deux autres personnes se trouvaient dans le véhicule au moment des faits: un premier passager a pris la fuite, alors que le second, également mineur, a été arrêté et placé en garde à vue. Cette dernière a été levée en début d'après-midi a indiqué le parquet.
Selon les premiers éléments de l'enquête rapportés de source policière, le conducteur du véhicule, une Mercedes AMG qui avait été louée, avait commis plusieurs infractions au code de la route. A la vue de motards de police, il s'est d'abord arrêté, avant d'accélérer. Un policier lui a alors tiré dessus au niveau du thorax.
"Une autopsie et des examens complémentaires notamment en matière de toxicologie ont été ordonnés et doivent être réalisés" mercredi, a précisé le parquet.